靈初智能公司近期震撼發(fā)布了其創(chuàng)新之作——Psi R0，這是一款基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）技術(shù)的端到端具身模型，專為雙靈巧手協(xié)同操作設(shè)計(jì)。Psi R0的出現(xiàn)，標(biāo)志著在復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行與智能體推理能力方面取得了重大突破。
這款模型最引人注目的特點(diǎn)之一，是其能夠?qū)⒍鄠€(gè)技能無縫串聯(lián)，通過混訓(xùn)形成具有卓越推理能力的智能體，從而成功閉環(huán)完成長(zhǎng)程靈巧操作任務(wù)。更令人驚嘆的是，Psi R0在跨物品、跨場(chǎng)景的應(yīng)用中，展現(xiàn)出了驚人的泛化能力。
以電商場(chǎng)景的實(shí)際應(yīng)用為例，Psi R0憑借其雙靈巧手的精湛技藝，能夠流暢地完成從抓取商品、掃碼記錄，到放置物品、塑料袋打結(jié)等一系列繁瑣操作。這一成就，不僅意味著Psi R0能夠在實(shí)際工作環(huán)境中替代一個(gè)完整的工位，更代表著業(yè)界在通過RL訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)程靈巧操作任務(wù)方面邁出了歷史性的一步。
靈初智能公司透露，Psi R0模型是通過海量的仿真數(shù)據(jù)訓(xùn)練而成，這些數(shù)據(jù)被用來塑造出具備雙手操作能力的智能體。公司還采用了獨(dú)特的雙向訓(xùn)練框架，將多個(gè)技能巧妙串聯(lián)，使得Psi R0在開放環(huán)境中能夠率先完成長(zhǎng)程任務(wù)，并且具備強(qiáng)大的泛化能力和魯棒性。
在技能訓(xùn)練框架的設(shè)計(jì)上，靈初智能公司摒棄了傳統(tǒng)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)，而是從物體時(shí)空軌跡中抽象出關(guān)鍵信息，構(gòu)建出通用目標(biāo)函數(shù)。這一創(chuàng)新，極大地解決了獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)復(fù)雜且困難的問題。在后訓(xùn)練階段，公司還通過引入少量高質(zhì)量的真機(jī)數(shù)據(jù)，對(duì)模型進(jìn)行了進(jìn)一步的對(duì)齊和優(yōu)化，從而顯著提升了長(zhǎng)程任務(wù)的成功率。
雙向訓(xùn)練框架中的其他組成部分同樣功不可沒。它們能夠微調(diào)技能，提高技能串聯(lián)的成功率和泛化性，并賦予Psi R0模型自主切換技能的能力。這意味著，在面對(duì)操作失敗時(shí)，Psi R0能夠迅速調(diào)整策略，確保任務(wù)的高成功率執(zhí)行。這一特性，無疑為Psi R0在實(shí)際應(yīng)用中的穩(wěn)定性和可靠性提供了有力保障。
